Nello Zoo di Central Park, a New York, ci sono Alex, un leone, Marty, una zebra, Gloria, un ippopotamo e una giraffa di nome Melman. Sono legati da una bellissima amicizia che li tiene uniti nel loro mondo in gabbia.
Un giorno però Marty, stuzzicata da alcuni pinguini che avevano tentato una fuga maldestra, decide di lasciare lo zoo. I compagni, preoccupati per la sua scomparsa, scappano per andare a cercarla. Vengono però sorpresi al centro di New York e spediti in una riserva naturale in Africa.
Un viaggio turbolento li scaraventa su una spiaggia in Madagascar. Tra avventure e strani incontri, la loro nuova vita selvaggia farà scoprire inediti aspetti della loro natura.
